機(jī)床RTCP 功能的全稱是"Rotation Tool Center Point" 即“旋轉(zhuǎn)刀具中心點(diǎn)”功能，也被稱為"Rotating around Tool Center Point" 圍繞刀具中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)功能，也就是我們常說的刀尖點(diǎn)跟隨功能。業(yè)內(nèi)也有將此技術(shù)稱為TCPM、TCPC或者RPCP等功能。 

在五軸加工中，追求刀尖點(diǎn)軌跡及刀具與工件間的姿態(tài)時，由于回轉(zhuǎn)運(yùn)動，產(chǎn)生刀尖點(diǎn)的附加運(yùn)動。數(shù)控系統(tǒng)控制點(diǎn)往往與刀尖點(diǎn)不重合，因此數(shù)控系統(tǒng)要自動修正控制點(diǎn)，以保證刀尖點(diǎn)按指令既定軌跡運(yùn)動。

P₈ P_e分別為加工過程中的兩個相鄰的離散刀位點(diǎn)（即起始刀位點(diǎn)，和終止刀位點(diǎn)），現(xiàn)在期望的刀具插補(bǔ)運(yùn)動軌跡為直線P₈ P_e ，同時又希望刀軸在兩個刀位點(diǎn)之間旋轉(zhuǎn)一個角度。
如果不采用 RTCP 功能，如圖 1所示，那么插補(bǔ)運(yùn)算的對象是旋轉(zhuǎn)軸心點(diǎn) P^o ，也稱（Pivot）。數(shù)控系統(tǒng)將根據(jù)各軸的運(yùn)動坐標(biāo)進(jìn)行相應(yīng)的插補(bǔ)，然后數(shù)控系統(tǒng)就會驅(qū)動直線軸使旋轉(zhuǎn)軸心點(diǎn)從 P₈^o 點(diǎn) 沿著直線運(yùn)動到 P_e^o 點(diǎn)，同時驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動到刀軸矢量所指定的角度，也就是說，直線軸和旋轉(zhuǎn)軸在兩個刀位點(diǎn)之間是分別進(jìn)行插補(bǔ)的。圖中的實線就是刀位點(diǎn)的實際插補(bǔ)軌跡。刀位點(diǎn)的期望插補(bǔ)軌跡和實際插補(bǔ)軌跡之間的差值就是加工過程中的非線性誤差。

如果采用 RTCP 功能，如圖 2所示，此時插補(bǔ)運(yùn)算的對象是刀具中點(diǎn)P，也稱 TCP（Tool Center Point），那么系統(tǒng)就要通過計算優(yōu)先保證刀具中心點(diǎn)的線性插補(bǔ)，而各個其他的軸則需要為完成這項任務(wù)配合刀具中心點(diǎn)做一些列的補(bǔ)償運(yùn)動，同時實現(xiàn)刀具中心點(diǎn)的直線運(yùn)動及刀軸矢量的改變，有效地降低了加工過程中的非線性誤差。

對于采用 RTCP 功能的主軸機(jī)床 一般通過檢測刀尖點(diǎn)的偏移量反映五軸聯(lián)動性能。比較常見的檢測設(shè)備有由球頭棒和千分表組成的R-test檢測儀。德國Diebold提供多種常用規(guī)格的球頭檢測棒，如HSKA32、HSKA40、HSKA50、HSKA63、HSKF63、HSKA100、SK30、SK40、SK50、BT40、BT50等型號，幫助您校準(zhǔn)機(jī)床RTCP功能。

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